Cuando escribimos un comando en la terminal podemos auto completarlo presionando Tab, pero si el comando utiliza al inicio sudo no lo auto completará. Lo cual se puede arreglar de manera muy simple y sencilla editando el archivo de configuración de la terminal que se encuentra en ~/.bashrc:
$gedit ~/.bashrc
Para el ejemplo he usado gedit, pero puedes usar el editor de texto de tu preferencia, dentro del archivo agregamos las lineas:
if [ "$PS1" ]; then
complete -cf sudo
fi
Y listo, guardamos, y de ahora adelante se autocompletará como lo haría normalmente.