HPLIP esta incorporado por defecto en Ubuntu y Debian (supongo que en las distribuciones basadas en esta ultima también pero no esta en Sistema → Preferencias → HPLIP Toolbox, como ocurría en Ubuntu 7.04, por lo que para poder usarlo solo es necesario instalar el paquete hplip-gui para poder usar la interfaz gráfica:
sudo aptitude install hplip-gui
Cae aclarar que si se quiere instalar una impresora HP con HPLIP Toolbox, no hay que instalarla con opción impresoras del menú administración (Sistema → Administración → Impresoras) ya que al instalar HPLIP Toolbox se instalará la misma impresora dos veces.
fuente: http://tikitakorama.com.ar/archivo/instalando-impresoras-hp-en-ubuntu-710-con-hplip/