Para esto necesitamos tener instalado ffmpeg, así que si no lo tenemos abrimos la consola y escribimos:
sudo apt-get install ffmpeg
Hecho esto ya podremos generar el vídeo con la imagen y el audio del fichero en mp3 de la siguiente manera:
ffmpeg -i archivo_mp3.mp3 -i imagen.jpg video.out
Donde archivo_mp3.mp3 es el fichero con el audio en mp3, imagen.jpg es la imagen que queremos incrustar en el vídeo, y video.out es el nombre que le daremos al vídeo generado.